Графічний спосіб визначення траєкторії криволінійного руху чотирьохколісного трактора з передніми керованими колесами

Abstract

У даній статті розглянуто графічний спосіб побудови траєкторії руху колісного трактора. Загальновідомо, що криволінійний рух машино-тракторних агрегатів суттєво відрізняється від його прямолінійного руху. Як правило, кінематичні і динамічні умови роботи під час криволінійного руху значно ускладнюються, що потребує вивчення багатьох додаткових факторів, які впливають на керованість, стійкість і надійність руху машини. Незважаючи на складність процесу, дослідження умов криволінійного руху МТА є актуальним та має важливе практичне значення. Адже під час прогнозування майбутніх витрат паливо-мастильних матеріалів важливо чітко знати, яку відстань під час тих чи інших операцій необхідно буде подолати трактору. Відомо, що близько 10 – 40% траєкторії руху МТА складають повороти та розвороти. У навчальній літературі описано технологічні схеми поворотів агрегатів на різних ділянках поля, а також існують спроби побудови траєкторії криволінійного руху графоаналітичним методом. Автори даної статті пропонують графічний спосіб побудови траєкторії входу в поворот і виходу із повороту МТА на прикладі трактора МТЗ-82. Розглядається випадок руху МТА при постійному середньому значенні кута повороту керованих коліс і відповідному йому значенні кута між вектором швидкості центра ваги трактора і віссю рухомої системи координат, не беручи до уваги вплив кутів ведення коліс, які обумовлені дією бокових сил, що виникають під час криволінійного руху. Таким чином, стаття має досить важливе теоретичне та практичне значення.

В данной статье рассматривается графический способ построения траектории движения колесного трактора. Общеизвестно, что криволинейное движение машинно-тракторных агрегатов существенно отличается от его прямолинейного движения. Как правило, кинематические и динамические условия работы во время криволинейного движения значительно усложняются, что требует изучения многих дополнительных факторов, влияющих на управляемость, устойчивость и надежность движения машины. Несмотря на сложность процесса, исследования условий криволинейного движения МТА актуальны и имеют важное практическое значение. Ведь при прогнозировании будущих расходов горюче-смазочных материалов важно точно знать, какое расстояние при тех или иных операций необходимо преодолеть трактору. Известно, что около 10 - 40% траектории движения МТА составляют повороты и развороты. В учебной литературе описано технологические схемы поворотов агрегатов на различных участках поля, а также существуют попытки построения траектории криволинейного движения графоаналитическим методом. Авторы данной статьи предлагают графический способ построения траектории входа в поворот и выхода из поворота МТА на примере трактора МТЗ-82. Рассматривается случай движения МТА при постоянном среднем значении угла поворота управляемых колес и соответствующем ему значении угла между вектором скорости центра тяжести трактора и осью подвижной системы координат, не принимая во внимание влияние углов ведения колес, которые обусловлены действием боковых сил, возникающих во время криволинейного движения. Таким образом, статья имеет важное теоретическое и практическое значение.

In this article the graphical method for constructing trajectory wheeled tractor considered. The curvilinear motion MTU is significantly different from its rectilinear motion. Typically, kinematic and dynamic work environment in the curvilinear motion is much more complicated, requiring additional study of many factors that affect the handling, stability and reliability of the machine. Despite the complexity of the process, research conditions curvilinear motion machine and tractor units is relevant and is of practical importance. After all, when forecasting future costs of fuel and lubricants important to know exactly how far during certain operations need to be overcome tractor. It is known that about 10 - 40% of the trajectory of the MTU make turns and reversals. In the academic literature described technological schemes units’ turns on different areas of the field. There are also attempts to construct the trajectory of curvilinear motion graphical-analytical method. The authors of this article offer a graphical method for constructing the entrance trajectory to turn and exit the turn on the MTU example of tractor MTZ-82. The case traffic tractor unit at a constant average value of the rotation angle of the steering wheels and the corresponding value of the angle between the velocity vector center of the tractor gravity and the axis moving coordinate system without taking into account the impact angles of driving wheels, which are caused by the influence of lateral forces that occur during a curvilinear motion. Thus, the article has a very important theoretical and practical significance.