Теорія руху причіпного комбінованого посівного агрегату

Abstract

Розроблена теорія руху причіпного комбінованого посівного агрегату, який складається з колісного трактора, до якого позаду за допомогою причіпного пристрою приєднана туковисівна сівалка, яка смуговим способом вносить мінеральні добрива, а позаду неї також за допомогою причіпного пристрою встановлена зернова сівалка. Для складових ланок даної динамічної системи визначені координати їх центрів, маси ланок, а також зовнішні сили і реакції, що діють з боку поверхні ґрунту. Для використання вихідних рівнянь динаміки у формі рівнянь Лагранжа II-го роду були визначені узагальнені координати і вирази для кінетичної енергії. Виконавши необхідні перетворення, була складена система з шести диференціальних рівнянь руху, яка описує поведінку комбінованого машинного агрегату при його плоскопаралельному русі. При цьому дві лінійні і одна кутова координати описують поведінку енергетичного засобу (колісного трактора), а три кутові координати описують повороти причіпного пристрою і центрів мас машин, які ним агрегатуються. Для отриманої системи з шести диференціальних рівнянь плоскопаралельного руху визначені всі силові фактори і складена програма на ПЕОМ, що дасть можливість оцінити стійкість руху причіпного комбінованого агрегату в площині поверхні поля при виконанні технологічного процесу.

Developed a theory of movement trailer combined unit, which consists of a wheeled tractor to which the rear using fertilizer distributing hitch attached drill, which bandpass method makes fertilizers, and behind it is also using the hitch installed grain seeder. For composite units of the dynamical system determined the coordinates of their centers of mass units, as well as external forces and reactions exerted by the soil surface. To use the original dynamics equations in the form of Lagrange equations II-the first kind were identified generalized coordinates and the expression for the kinetic energy. After completing the necessary changes, the system was composed of six differential equations of motion that describes the behavior of the combined machine set when the plane-parallel motion. In this case, two linear and one angular coordinate describe the behavior of the power means (wheel tractor), and three angular coordinates describe the coupling turns and centers of mounted their machines. The resulting system of six differential equations of plane motion is prepared to address on a PC, according to the compiled program that will make it possible to assess the sustainability movement combined unit in the surface plane of the field in the performance of the process.

Разработана теория движения прицепного комбинированного агрегата, который состоит из колесного трактора, к которому сзади с помощью прицепного устройства присоединена туковысевающая сеялка, которая полосовым способом вносит минеральные удобрения, а сзади нее также с помощью сцепного устройства установлена зерновая сеялка. Для составных звеньев данной динамической системы определены координаты их центров, массы звеньев, а также внешние силы и реакции, действующие со стороны поверхности почвы. Для использования исходных уравнений динамики в форме уравнений Лагранжа II-го рода были определены обобщенные координаты и выражения для кинетической энергии. Выполнив необходимые преобразования, была составлена система из шести дифференциальных уравнений движения, котораяописывает поведение комбинированного машинного агрегата при его плоскопараллельном движении. При этом две линейные и одна угловая координата описывают поведение энергетического средства (колесного трактора), а три угловые координаты описывают повороты сцепного устройства и центры масс агрегатируемых им машин. Полученная система из шести дифференциальных уравнений плоскопараллельного движения подготовлена к решению на ПЭВМ, согласно составленной программы, что даст возможность оценить устойчивость движения комбинированного агрегата в плоскости поверхности поля при выполнении технологического процесса.